matlab集成c代码-Assembly-Modes-of-a-3-RPR-parallel-Mechanism-when-Us...

Matlab集成的c代码当使用线性致动器方向时，RPR并联机构的组装模式 可以找到3-RPR并联机构的视频以及仅使用线性致动器的方向来解决直接运动学问题的传感器概念的性能。 例如，可以通过下载整个项目或使用this来观看视频。 该视频也可以在找到。 直接运动学问题是从活动关节的坐标中找到可移动机械手平台相对于固定基础平台的实际位置和方向（也称为姿势）的问题。 通常，此问题有多种解决方案。 例如，对于一般的平面3-RPR并联机构，其中三个线性致动器，即主动棱柱形接头（P型接头）将固定基座平台的被动旋转接头（R型接头）与可移动的可旋转接头相连。通过使用例如由惯性测量单元提供的线性致动器的定向角，仅存在两种可以解析计算的组装模式。 图1显示了研究中的3-RPR并联机构，图2显示了对于一组给定的线性致动器长度，六种可能的组装模式，即机械手平台的可能姿势。 相比之下，图3显示了直接运动学探针的两种可能解决方案，取而代之的是使用线性致动器的方向。 作为替代方案，还可以测量线性致动器的两个方向以及操纵器平台的方向。 在这种情况下，仅保留一种可能的组装模式，并且可以找到唯一的解决方案。 参见，例如，，