基于MEMS器件的低成本微惯性导航系统设计

设计了一款基于MEMS陀螺和MEMS加速度计的低成本微惯性导航系统。采用“四元数”法进行姿态计算，通过比力变换、积分运算确定栽体的速度、位置。分析样机运行结果可知，静态运行15 s，姿态误差最大为1．2°，速度误差最大为4．5 m／s，位置误差最大为33 m。实验表明，该系统发散较快，但短期精度较高，为满足长时间导航，必须与其他导航如GPS组合，即可应用到普通导航领域，且能大大降低系统的成本和体积。