倒啤酒是一种艺术，绝对是品尝体验的一部分，特别是当你需要足够的泡沫完美地排列在玻璃的边缘。由于比利时是啤酒之乡，我们决定为两种比利时啤酒（Duvel和Jupiler）制作一个浇注机器人，并根据玻璃瓶和瓶子尺寸制作机器人，作为我们的Master One项目的一部分。这个想法是为两个啤酒品牌建立一个共同的机器人。基于可用性，我们使用以下组件和材料构建机器人。
硬件:Arduino微控制器。
结构材料:密度板，有机玻璃
3D打印:解放军
建模软件:Solidworks / Inventor
编码:Fritzing和Arduino
步骤1:所需组件
这一步是关于我们的选择和可用性。在其他条件可能有所不同。
直流电机（2个）
径向球轴承（2个）
轴联轴器（2个）
液晶显示屏（1个）
称重传感器（1个）
Arduino Uno（1个）
称重传感器模块（放大器HX711）（1个）
H桥电机驱动器（1个）
电位器（2个）
中密度纤维板（五金店）
有机玻璃（五金店）
用于3D打印的PLA卷筒*
*如果三维打印机不可用，大部分打印件可以无论如何订购或加工。
步骤2:持有人设计
选择您需要制作的啤酒品牌做一个机器人。（经过简短的讨论后，我们决定与一个温和而非常有名的啤酒Jupiler和一个强烈的啤酒Duvel）。对不同的想法进行头脑风暴，以共同的设置为玻璃和瓶子设计合适的支架。（我们遵循scrum的方法来提出一些创新的设计，并用以下两个设计来完成）
持有人:
在Solidworks中设计了两个瓶子，并通过叠加一个或其他来比较两个瓶子。
概述了组合模型的边界，准备了一个壳，并与它们抵消一些。抓手需要被设计来抓住瓶子（我们的抓手通过将三根触手伸出平面而嵌入支架设计中）。
为支架制作一个合适的连接器，将其与执行器/马达连接起来（在我们的例子中，我们将连接器和支架合并在一起，因为我们用PLA来打印三维）
如果分别设计连接器和支架，最好使用两种不同的材料（最好是金属 - 聚合物组合）
玻璃持有人:
Duvel和Jupiler的眼镜也采用了类似的方法。玻璃可能不需要复杂的3D打印外壳，但需要一些东西来阻止其不需要的垂直运动。但是，与瓶架单元中的一样，玻璃架也需要连接器连接到执行器。（我们的玻璃支架的概念只是一个L支撑，用于将玻璃放置在两个通用的合适直径之间，然而，由于我们还需要设计一个连接器，因此我们决定在加工支架组件的其余部分时进行3D打印出有机玻璃）
注意:一般来说，可以使用任何两种不同的瓶子和一杯含酒精或不含酒精的饮料。
步骤3:框架设计和组件/材料选择
框架设计
一旦支架设计完成瓶和玻璃，继续框架设计。准备一个粗略的草图勾画了我们关于自动化啤酒倾倒的粗略想法。现在，自动浇注的一个重要因素是，正确固定轴线并确定瓶子和玻璃杯轴之间的精确距离，以便将啤酒精确地倒入玻璃杯中。但是为此，需要至少放置一个轴，然后通过反复试验重复另一个轴的位置。（在我们的例子中，我们固定了瓶子的轴线，并在其周围设计了一个装配体的框架，甚至可以固定玻璃轴并在其周围工作）。
最好将框架设计成两个部分。这将有助于更轻松的组装。（上半部分由有机玻璃制成，为了使啤酒倾倒得更好，下半部分由中纤板制成，上半部分是一个主要部分支撑啤酒浇注的所有结构部件，下半部分主要是上半部分的支撑，还包含电气和电子部件，并具有电池盒设置，上下半部之间的连接使用2个铰链，这种方式如果需要，我们可以很容易地访问电子。）
组件选择
为了完美地倒入啤酒，玻璃和瓶子同时进行受控运动。这可以通过在连接到电机的轴的帮助下旋转来完成。电机的选择需要通过计算旋转玻璃和瓶子所需的有效扭矩来完成。旋转编码器/电位器需要在闭环中用直流电来控制角度，如果不是伺服电机的话。（我们使用25千克*厘米扭矩的直流电动机在两个轴上连接一个闭环电位器）
与电机和轴一起，轴联轴器，轴承及其支架，电机，电机夹的良好支撑也需要设计/采购。（我们采购轴承和轴联轴器，3d印刷轴承座，底座支架，电机夹和电机支架，电位器支架和电位器支架）
步骤4:电路设计和传感器选择
这个项目所需的电气部分是:
1个Arduino UNO板;
2x直流电机（高转矩）; [ 电机 ]
1个H桥（L298N）; [ H桥 ]
1个适配器AC / DC 220V AC-12V DC;
1个称重传感器（0-10kg）; [ 称重传感器 ]
1x称重传感器放大器HX711; [ 称重传感器放大器 ]
2个电位计10kΩ;
1个液晶显示器（16x2）;
1x内部集成电路协议I2C;
1个按钮（开始按钮）;
1个开/关按钮;
不同颜色的电线。
旋转玻璃和瓶子所需的扭矩是非常高的，所以选择了两个高扭矩，低速度的电机，因为我们需要慢慢倒入啤酒。为了控制电机的速度和方向，H-Bridge连接到电机和
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