基于卡尔曼与改进SVM移动机器人定位研究

用四轮差动驱动轮式机器人作为试验平台,以编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统,建立了机器人的运动学方程。采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合，以减小编码器和陀螺仪的误差，再通过最小二乘支持向量机建立回归曲线模型，获得机器人的位姿信息。