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matlab均方误差的代码-EKF-2D-SLAM:EKF实现2维平面上的SLAM
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2021-05-23
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matlab 均方误差的代码 EKF-2D-SLAM EKF-SLAM步骤 运动更新 运动更新时,固定点坐标不变,所以只需要根据运动方程更新(x,y,α)及其协方差与互协方差即可。 观测到曾经观测过的固定点 这时候依次对观测到的特征点信息进行EKF更新 Landmark observations are processed in the EKF usually one-by-one 观测到新的固定点 这时候观测到新的固定点,需要进行状态增广。根据逆观测方程,使用观测信息推测出新加的增广状态均值与方差,然后加入到总体的状态与协方差矩阵中。 Matlab代码 主文件为slam.m,运行即可。 文档 paper文件夹里面有pdf文档,里面的公式可能会有些许笔误,最新的更新请访问 结果展示 传感器探测范围与路标点 第一次状态增广 状态持续扩大 状态增广已停止 改动 2020/2/21增加了轨迹显示
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