用matlab画误差椭圆代码-2DScanMatching_SLAM:用于2D扫描匹配的算法集。最先进的比较

用matlab画误差椭圆代码扫描匹配2D工具箱 扫描匹配2D工具箱是用于测距仪传感器的2D ScanMatching功能的集合。 它包含一组12种算法以及一个简单的随机世界生成器。 它使用户可以测试具有不同参数和不同环境的算法，并且重要的是要了解ScanMatching和SLAM的工作方式。 用户将能够为自己的目的工作和修改开源MATLAB代码。 本文档说明了如何执行工具箱并定义了内部结构，以便用户可以修改代码。 注意：此调查是在2011年进行的，尚未更新。 过去几年的大部分研究都依赖于3D扫描匹配，因此该算法仍然有些实际。 该软件包的目的纯粹是教育性的。 该代码未优化也不高效。 简单执行 要执行文件，只需在您的MATLAB路径中包含根目录，然后键入（或运行） slam 此时，将生成随机图并显示在屏幕上，用户将必须用鼠标绘制机器人轨迹，然后按Enter开始计算。 默认参数将生成一个随机的结构化世界，并将使用基于EKF的SLAM和ICP校正轨迹。 ICP校正示例 扫描匹配器配置 以下是每个算法的敏感参数。 该表显示了适用于大多数使用情况的默认参数和建议参数。 使用这些参数可能会带来更好或