Simulink四元数库：用于处理四元数的块库。-matlab开发

Simulink 的四元数库版本 1.7 (JASP) 2009 年 12 月 12 日 这是一个允许操作四元数的块库。 可用的块是： 四元数归一化四元数共轭四元数乘法 四元数传播四元数向量变换四元数矢量旋转 四元数分解四元数到 DCM DCM 到四元数 行主要到矩阵矩阵到行专业 就本库而言，四元数 q 只是一个四元素向量，其中 q(1:3) 是超复数的“虚数”或“向量”部分，q(4) 是“实数”或“标量”部分。 因此，如果 q 表示旋转，则： q(1) = v1*sin(phi/2) q(2) = v2*sin(phi/2) q(3) = v3*sin(phi/2) q（4）= cos（phi / 2） 其中 phi 是关于单位向量 [v1 v2 v3] 的旋转量。 由“Quaternion to DCM”模块生成并由DCM to Quaternion 模块使用的DCM 以行