基于位置内环的骨骼服力控制方法 (2010年)

讨论一种基于位置内环的力控制方法，并将其应用于骨骼服的控制之中。首先，基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环，再采用多维力／力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力／力矩信息，构造位置内环的参考输入信号，形成力控制外环，并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验。研究结果表明：该方法无需系统精确的动态模型，就能控制骨骼服跟随人体运动，并保持人体对骨骼服的作用力最小；所设计的控制器是有效的，并对环境变化和负荷变化具有较强的鲁棒性。