基于操纵平稳性的液压挖掘机轨迹规划方法 (2006年)

以既能达到良好的轨迹规划精度，又有优良的操纵平稳性为目标，提出了一种挖掘机器人的智能轨迹规划方法。以挖掘姿态角为优化变量；油缸进程和加速度梯度为双目标；位置盲角和最佳切削范围为约束建立优化数学模型，采用遗传算法寻找最优值。对3种规划策略：被动修正法、主动调整法和智能规划法进行了行程和速度梯度对比，结果表明，采用优化规划方法可以大幅减少液压系统冲击和振动，使挖掘机操纵更加平稳。