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运动控制器是一种用于多种运动控制场合的上位控制单元,通常采用专业运动控制芯片或高速DSP来控制步进电机或伺服电机。运动控制器与PC机构成主从结构。PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控工作;控制器完成运动控制的细节。运动控制器配有库函数供用户调用,这种开放的结构能够广泛应用于制造业中设备自动化的各个领域。
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基于基于DSP的运动控制器的开发的运动控制器的开发
运动控制器是一种用于多种运动控制场合的上位控制单元,通常采用专业运动控制芯片或高速DSP来控制步进
电机或伺服电机。运动控制器与PC机构成主从结构。PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控工
作;控制器完成运动控制的细节。运动控制器配有库函数供用户调用,这种开放的结构能够广泛应用于制造业
中设备自动化的各个领域。
1 系统的构成与工作原理
1.1 系统的构成
系统构成如图1所示,包括电源转换模块、DSP外围电路、脉冲输出电路、编码器信号采集和处理电路、D/A输出电路和
DSP-PC机通信电路等。核心微处理器采用美国TI公司的16位定点DSP芯片
1.2 系统的工作原理
本系统由上位机通过双端口RAM把运动控制指令或控制参数传递给运动控制器的DSP,DSP根据采集到的PC机指令,通过
位置控制和速度控制算法进行计算。然后将计算出的脉冲信号经脉冲驱动送电机驱动。
2 系统的硬件电路描述
系统硬件电路主要包括电源转换模块、DSP及外围电路、扩展存储器电路、脉冲输出电路、编码器信号采集和处理电路、D
/A输出电路和DSP-PC机通信电路等。控制器板卡使用Altera公司的可编程逻辑器件MAXⅡEPM570实现数字逻辑电路设计,
降低了板卡的设计尺寸,增加了板卡的可靠性和设计灵活性,它的在线编程特性可使得数字逻辑设计、硬件设计,如同软件设
计一样简便。
2.1 电源转换模块
TMS320LF240A是低功耗芯片,采用3.3 V供电,本设计采用Bay Linear Inc公司生产的电源转换芯片B1117提供。
2.2 DSP接口电路
2.2.1 时钟信号
选择16MHz的有源晶振作为外部时钟信号源,从DSP的XTAL1/CLXIN脚输入,经PLL1和PLL2倍频成32 MHz信号,供
DSP使用。因而TMS320LF2407A的速度可达到3 1 ns,管脚XTAL2悬空。同时,16 MHz的有源晶振也是CPLD器件
MAXⅡ570的外部时钟信号源。
2.2.2 串行EEPROM接口电路
TMS320LF2407A引导ROM为用户提供两种选择:同步传输通过串行外设接口(SPI)实现;异步传输通过串行通信接口(SCI)
来实现。程序代码可以加载到用户指定的位置。为了有效的引导ROM和加载,本设计将MP/MC#引脚拉低,从而使DSP工作
于微控制器模式。
2.2.3 扩展RAM电路
TMS320LF2407A有1.5 kB的数据/程序RAM,544 bit双口RAM(DARAM)和2 kB的单口RAM(SARAM),但是考虑到所需
的程序存储空间和数据存储空间较大,在DSP外部用一片CY62136V作为外存储器,该芯片是128 kB×16 bit的存储器,其中
64 kB作为数据存储器,其余64 kB作为程序存储器空间。
2.2.4 外部I/O信号处理
通过管脚引入的硬件中断,包括轴限位中断和编码器INDEX信号中断。8个限位中断信号通过光耦隔离后接入CPLD,经
CPLD相与后接入DSP中断管脚XINT1,同时这些信号与DSP的I/O口相连。当某一轴运动到限位开关处时,就会触发DSP的
外部中断信号XINT1,然后DSP就可以判定哪个限位开关已经到位。光耦器件选用Toshiba公司的贴片光耦TLP121,它的平均
输入驱动电流为50 mA,平均输出驱动电流为5 mA,可直接驱动TTL电路。
2.3 脉冲输出电路
每一轴的两个信号输出口PLUSE+和PLUSE-可用来输出脉冲和方向信号,这两个输出口可以由程序设定为CW/CCW双脉
冲模式或脉冲方向输出模式,用户可以设定J4~J11跳线来设定脉冲为差分输出或者单端输出两种方式。
2.4 D/A转换输出电路
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