针对水下机器人各自由度之间存在较强的耦合和非线性特征,其精确的数学模型很难获得的问题,建 立了水下机器人空间运动的数学模型,并根据实际需要和控制器设计的方便进行了适当简化,得到了水下机器 人自由度运动模型。在此基础上,使用了基于神经网络的 PID控制方法。结合水下机器人六自由度水动力模型,建立了基于 BP网络的 PID的水下机器人控制器,并进行了仿真环境下的试验。试验结果表明,以上控制方法较 为适合水下机器人的运动控制。
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