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matlab求导代码-DirCol5i:Matlab中的轨迹优化,专门针对具有较高导数(例如,混动或捕捉)和/或隐式动力学的问题
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2021-05-24
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matlab求导代码自述文件-DirCol5i 该存储库包含DirCol5i的源代码,DirCol5i是Matlab的轨迹优化库。 DirCol5i使用中阶直接并置方法,该方法设计用于在物镜或动力学功能中具有高阶导数(例如加加速度或速动)的问题。 只要它们是平滑的,它也会碰巧自动处理隐式二阶动力学。 我写这个库是为了回答安迪·鲁纳(Andy Ruina)的一个问题:为什么所有轨迹优化方法都使用显式的一阶动力学? 简短的答案是,显式的一阶形式改善了梯度中的稀疏性模式,从而改善了该方法的收敛性。 结果,此代码可以很好地解决标准轨迹优化问题,但速度较慢。 话虽如此,它对于高导数和隐式动力学的问题似乎确实比标准算法更好。 对于Matlab中的标准轨迹优化,我建议使用以下任一方法: OptimTraj-我的通用开源轨迹优化工具箱: GPOPS-II -Matlab中最先进的专业轨迹优化: 评论/建议/问题: 如果您对此软件有任何疑问,或者对将其用于研究项目感兴趣,请告诉我。 贡献: 如果您使用此代码并希望添加某些功能,或改进代码或文档,请提出请求! 如果做得好,那么我将很乐意接受。 如何引用此代
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matlab求导代码-DirCol5i:Matlab中的轨迹优化,专门针对具有较高导数(例如,混动或捕捉)和/或隐式动力学的问题 (101个子文件)
.gitignore 237B
LICENSE 1KB
Derive_Equations.m 22KB
dirCol5i.m 20KB
autoGen_cst_heelStrike.m 12KB
autoGen_dynSs.m 11KB
RESULTS.m 10KB
MAIN.m 6KB
wrapTrajOpt.m 5KB
MAIN.m 5KB
MAIN_optimize.m 5KB
animate.m 4KB
MAIN.m 4KB
controller.m 3KB
Derive_EoM.m 3KB
mergeOptions.m 3KB
Derive_cartPole.m 3KB
Derive_Coeffs.m 3KB
MAIN.m 3KB
Derive_acrobot.m 3KB
getColPtState.m 3KB
cst_heelStrike.m 3KB
autoGen_stateSplineCoeffs.m 3KB
getPpState.m 2KB
TEST_stateSplines.m 2KB
drawCartPoleTraj.m 2KB
meshAnalysis.m 2KB
Derive_Splines.m 2KB
rombergQuadrature.m 2KB
plotSolution.m 2KB
drawRobotStopAction.m 2KB
drawCartPoleAnim.m 2KB
getColPtControl.m 2KB
TEST_create_pp_spline.m 2KB
autoGen_contactForce.m 2KB
drawRobot.m 2KB
computeNewMesh.m 2KB
autoGen_getColPtState.m 2KB
MAIN_simulate.m 1KB
cst_footVel.m 1KB
getPpControl.m 1KB
autoGen_energy.m 1KB
acrobotPosSnap.m 1KB
acrobotDynamics.m 1KB
cartPoleKinematics.m 1KB
acrobotPosJerk.m 1KB
getPhysicalParameters.m 1KB
TEST_controlSplines.m 1KB
acrobotPosAccel.m 1KB
autoGen_acrobotPosSnap.m 1KB
acrobotKinematics.m 1KB
autoGen_cst_footVel.m 992B
dynamics2i.m 984B
acrobotEnergy.m 953B
dynamics1.m 923B
dynamics.m 908B
autoGen_controlSplineCoeffs.m 896B
autoGen_getPoints.m 856B
objFunSnap.m 826B
autoGen_implicitDynamics.m 826B
computeAllObjFun.m 817B
dynamics.m 790B
autoGen_cst_steplength.m 780B
objFunJerk.m 763B
autoGen_acrobotPosJerk.m 752B
objSnap.m 749B
getPoints.m 715B
plotAcrobot.m 714B
objFunAccel.m 708B
objAccel.m 704B
objJerk.m 701B
cartPoleDynamics.m 691B
contactForces.m 684B
drawStopActionAcrobot.m 681B
drawPlotTrajectory.m 676B
stepConstraint.m 644B
autoGen_normBobSnap.m 612B
energy.m 601B
computeGaussPoints.m 600B
autoGen_acrobotKinematics.m 570B
autoGen_getColPtControl.m 559B
autoGen_acrobotPosAccel.m 557B
obj_torqueSquared.m 548B
autoGen_acrobotEnergy.m 545B
makeStruct.m 531B
cst_stepLength.m 528B
TEST_drawRobot.m 515B
autoGen_normBobJerk.m 503B
autoGen_cartPoleKinematics.m 465B
autoGen_normBobAccel.m 451B
autoGen_dynamics.m 434B
autoGen_obj_torqueSquared.m 422B
drawAcrobot.m 409B
drawTrajectory.m 408B
pathConstraint.m 376B
autoGen_cartPoleDynamics.m 370B
pendulum.m 362B
README.md 2KB
README.md 1KB
README.md 741B
共 101 条
- 1
- 2
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