基于摄像头的道路识别及赛车控制算法研究

为了提高智能车对道路的预判能力，探讨了摄像头在智能车道路识别中的应用，提出一种通用的控制算法。在准确采集图像的基础上，通过图像还原技术获得赛道的真实信息，利用临近搜索法对有效道路信息进行快速提取，计算出赛道黑线的走向趋势及赛车当前位置，对赛道进行合理地分类和优化，根据不同的赛道选不同频率的PWM波，极大地减小加速和减速的时间，采用 Bang-Bang控制算法使速度达到理想值。