多传感器组网系统中，分立传感器之间存在着时空基准上的差异，即使经过校准，仍然会不同程度地残存系统误差。在这种有偏观测环境中，传统的异步序贯融合算法会出现显著的性能退化。针对上述问题，该文提出有偏观测下的主从融合算法。系统误差对目标位置估计的影响显著，而对速度估计的影响并不明显。因此，新算法采用主从两级结构，应用不同策略对位置和速度的估计分别处理，通过从滤波器的速度融合，为主滤波器的状态估计提供参考信息，以改善估计的性能。仿真结果表明：主从融合算法能够更有效地调和平滑度和机动跟踪能力的矛盾，可显著提高对目标
