钻机全方位姿态调节机构运动分析及仿真

针对煤矿钻机全方位姿态调节机构结构、运动复杂的特点,参照工业机器人D-H法建立机构关节坐标系、钻头位姿矩阵及运动方程,解出了钻头空间位置坐标。利用MATLAB软件拟合了钻机的有效工作空间,利用ADAMS软件仿真获得了机构各执行动作的钻头运动轨迹。