三维超声导航前列腺近距离放射性治疗机器人设计和分析

三维超声导航前列腺近距离放射性治疗机器人设计和分析，张永德，梁艺，基于接触式方法测量的前列腺会阴处操作空间和手术过程量化分析，研究了一种悬臂关节式前列腺近距离放射性治疗机器人。本文采用D-H