一类异构多智能体系非线性协议下的一致性分析 (2015年)

针对一阶、二阶混合异构多智能体系统一致性问题研究中，存在状态不可测和系统最终仅可以获得静态一致性的问题，提出了一种具有参考速度的非线性一致性协议。在此基础上，首先，将一致性分析转化为稳定性证明；然后，构造李亚普诺夫函数；最后，基于李亚普诺夫稳定性理论和拉塞尔不变集原理，分析得出了该异构系统获得一致性的充分条件。仿真结果表明，满足文中的条件，系统在所提出的协议下获得了一致性。