一种被动力反馈阻尼器及其模型研究* (2014年)

根据力觉反馈的需要，设计了一种基于磁流变液的阻尼器，并建立了模型。介绍了磁流变液阻尼器的设计方法，该阻尼器由上、下盖组成密闭的壳体，转子通过轴设置于壳体内，壳体内充满磁流变液，在磁场作用下磁流变液屈服应力产生变化，转子相对于壳体转动时阻尼力连续快速变化，分析了阻尼器阻尼力构成及其可控性，运用较为简化的方法建立了阻尼器的逆动态模型，利用研制的阻尼器原型设计了实验系统并进行了挤压柔顺性物体和碰撞刚体力反馈实验，实验中阻尼器能够实现大范围的力觉反馈，因此表明设计方法有效、模型正确。