约束准LPV系统的动态输出反馈鲁棒MPC

本文考虑了带噪声的准线性参数变化（quasi-LPV）系统的动态输出反馈鲁棒模型预测控制（MPC）。 在我们以前的工作中，对于未知的真实状态，其椭圆形边界或多面体边界仅用于主要优化问题。 椭圆形边界的简单刷新保证了主要优化问题的递归可行性，但应用多面体边界可能会使其失去可行性。 本文显示了当仍然使用多面体边界时，如何以及在何种程度上可以恢复递归可行性。 首先，我们提出了一种新的方法，该方法在每个采样时间都利用主要优化问题中的椭圆边界或多面体边界，并且当且仅当前者中包含后者时才使用后者。 然后，我们展示了基于多面体边界的方法保持递归可行性的充分条件。 数值例子说明了控制器的有效性。