四轮轮毂电机驱动电动汽车扭矩分配控制 (2008年)

根据四轮轮毂电机驱动电动汽车驱动刷动力矩独立可控的特点，采用层次化结构的控制分配方法，优化分配驱/制动扭矩来提高车辆的操纵稳定性。控制器由运动控制器和控制分配器组成，其中运动控制器根据车辆状态产生所需总横摆力矩，控制分配器优化分配各轮上的驱/制动扭矩，同时考虑了各种执行器的约束条件。仿真结果表明：采用层次化结构的控制分配方法充分利用了垂直载荷较大的轮胎摩擦圆，降低了总的轮胎利用率，提高车辆的操纵稳定性。与平均分配的方法相比，稳定性控制效果更佳。