软件 2015 年第 36 卷 第 3 期 SOFTWARE 国际 IT 传媒品牌
基金项目:
部委基金项目
513060803
作者简介:
宋玲玲
(1983
)
，女，北方工业大学计算机科学与技术硕士研究生，研究方向
:
异构多机器人系统；杨银刚
(1976
)
，男，研
究生学历，北京信息高技术研究所，研究方向
:
计算机控制
基于平行控制的异构多 Agent 机器人
系统控制方法
宋玲玲
1
，杨银刚
2
(1. 北方工业大学, 北京 100144; 2. 北京信息高技术研究所, 北京 100085)
摘 要: 复杂系统控制过程往往需要人综合控制系统、仿真系统，以及人在回路综合实现。构建基于多 agent 机器
人系统及其实现策略，是多机器人系统研究和解决现实问题的热点。本文基于多部件综合作业机器人项目，针对不同
作业机器人，提出一种异构多 Agent 机器人系统控制方法，此方法引入 ACP 理论的思想，将平行控制方法应用于机器
人综合作业平台，通过人工系统与实际系统的虚实互动，使电脑的计算能力与人脑的灵活能力有效结合，实现了一个
复杂系统的合理管控，为多机器人协作完成实际复杂控制系统提供了一种保证系统可靠性基础上提高效率的可供借鉴
的理论和实现方法。
关键词: 平行控制系统；异构；多机器人系统；控制策略
中图分类号: TP 311 文献标识码: A DOI：10.3969/j.issn.1003-6970.2015.03.011
本文著录格式：宋玲玲，杨银刚. 基于平行控制的异构多 Agent 机器人系统控制方法[J]. 软件，2015，36(3)：5258
A Kind of Multi-Agent System Control Method Based on Parallel Control
SONG Ling-ling
1
, YANG Yin-gang
2
(1. North China University of Technology, Beijing 100144, China; 2. Beijing High-tech
Information Institute, Beijing 100085, China)
【Abstract】: To realize the process control of complex systems often requires people integrate control-systems and
simulation systems, and interactions between people and these systems. Construction of robot system based on mul-
ti-agent and its implementation strategy is a hot spot of multi-robot system research and how to solve practical problems
with it. Based on the multi-component integrated operation robot project, according to different robots, this paper put
forward a kind of heterogeneous multi-agent robot system control method. This method introduces ACP theory, applies
parallel control method to robot operation platform. It make computer computing ability and the human brain ability of
flexible combine effectively through artificial systems interact with the actual system. So that we realize scientific con-
trol of a complex system, and provides a feasible theory and implementation method for reference for multi-agent coo-
perated to perform complex control system, this method improve efficiency on the basis of guarantee the reliability of
the system
【Key words】: parallel control system; heterogeneous; multi-agent robot system; control strategy
0 引言
随着科技的极大进步，国际交流与竞争日益增强。基于经济发展和军事航天业的需要，国内外对机器
人技术的研究越来越重视。美国、日本、韩国曾在机器人研究方面制定专门的研究计划。我国也在国家高
技术研究发展计划、国家自然科学基金、国家科技重大专项等规划中对机器人技术研究给予了极大重视
[1]
。
机器人技术是未来高技术、新兴产业发展的基础之一，对于国民经济和国防建设具有重要意义。
装配和检测机器人系统是众多机器人研究方向的一支，也是工业机器人，用于工件拆装，包括物流、
装配、测量、视觉检查、速度约束、碰撞检测等多个方面
[2]
。不仅可应用于工业生产，服务于经济建设，随
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