多智能体系统的观测与控制调度算法，保证结构可控性

本文探讨了如何在多主体系统中选择观察到的主体和受控主体，从而使系统在结构上可控，而控制和测量的成本却最低。 首先，我们将设计问题建模为双线性系统的最小成本控制配置（MCCC）设计问题。 接下来，得出MCCC可溶解性的必要条件。 然后，给出了一种算法，为MCCC提供了最优的解决方案。 该算法基于系统图的有向无环图分解，系统二部图的Dulmage-Mendelson分解以及验证互质路径。 我们使用一种称为动态图的新图来验证互质路径，当系统图中存在循环时，可以避免无限的验证循环。 我们还证明了该算法具有多项式计算复杂性。 最后给出一个例子说明该算法的有效性。