自主管道检查机器人-研究论文

管道检查机器人是用于检查管道，为管道提供实时解决方案以及清洁管道（由于流体流动而形成的水垢或沉积物）的机器。 管道检查机器人已经有许多设计可用。 本文提出了一种新型的具有平行四边形连杆机构的管道检查机器人，该机器人设计用于检查从100毫米（内径）到250毫米（内径）的管道。 机器人由三个链轮机构驱动，每个链轮机构相隔120度。 该机构允许机器人自主移动，从而节省了时间。 它具有夜视摄像头启用模式以进行图像处理，以研究管道表面的腐蚀速率以及管道内表面的状况。 该机器人的运动学模型在SolidWorks中建模，并开发了原型。 机器人的性能可以通过刺激和实验来验证。