matlab最简单的代码-ceres_sandbox:我自己教小问题解答的小例子

matlab最简单的代码Ceres Solver沙箱 我想学习。 他们的Wiki上有很多很棒的教程，但是我觉得在进入成熟的SLAM之前，我需要一些简单问题的实践经验。 因此，我将问题分解为小题，并编写了一些简单的案例来探索Ceres的功能。 每个部分在框架中被编写为一系列单元测试。 借用因子图的思维方式（我来自SLAM背景），我将所有成本函数组织为factor ，在include/factors找到 位置1D 第一组单元测试着眼于最简单的问题。 Position1D.AveragePoints 这将找到一堆一维样本的平均值。 这有点像用手提钻打开储钱罐，但我们必须从某个地方开始。 将Position1DFactor与分析性（琐碎）的jacobians一起使用。 Position1D.AveragePointsWithParameterBlock 这与Position1D.AveragePoints完全一样，但是它添加了（冗余）参数块。 只是为了测试problem.AddParameterBlock工作原理。 机器人1D.SLAM 这将执行1D SLAM（哈哈！）。 有一个一维机器人沿着