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电力电子并网装备的同步稳定分析与统一同步控制结构
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随着新能源、直流输电、储能等技术的发展,大规模电力电子装备接入电网并深刻地改变着现代电力系统的动态特性。与同步发电机不同,电力电子装备由半导体开关器件所构成,它与电网之间的同步特性不是由物理旋转的转子主导,而是由相应的控制策略决定,即电力电子装备的大规模渗透使得电力系统逐渐由同步发电机主导的“物理同步”转变为“控制同步”。电力电子装备的高可控性与灵活性为提高电力系统的同步稳定性和动态性能提供了可能,但目前由于对电力电子装备“控制同步”特性的认识尚未完全清晰,难以做到发挥电力电子装备的优势以提升系统动态性能,甚至在很多情况下还会因为同步控制设计的不合理而出现同步失稳现象,危及电力系统安全稳定运行。为此,简要回顾当前电力电子装备的同步稳定分析与控制设计等方面的成果,并基于现有的同步控制结构,提出一种涵盖了锁相环型控制与组网型控制的统一同步控制结构,通过将不同类型的同步控制结构解析为控制回路之间连接方式的不同,进而将不同的同步控制结构参数化,并以此探索更优的同步控制结构。最后,对现有的同步稳定分析方法、技术路线与物理认识进行总结,并从中凝练出未来可能的研究方向。
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第 40 卷 第 9 期
2020 年 9 月
电 力 自 动 化 设 备
Electric Power Automation Equipment
Vol.40 No.9
Sept. 2020
电力电子并网装备的同步稳定分析与统一同步控制结构
黄林彬
1
,辛焕海
1
,鞠 平
1
,胡家兵
2
(1. 浙江大学 电气工程学院,浙江 杭州 310027;2. 华中科技大学 电气与电子工程学院,湖北 武汉 430074)
摘要:随着新能源、直流输电、储能等技术的发展,大规模电力电子装备接入电网并深刻地改变着现代电力系
统的动态特性。与同步发电机不同,电力电子装备由半导体开关器件所构成,它与电网之间的同步特性不是
由物理旋转的转子主导,而是由相应的控制策略决定,即电力电子装备的大规模渗透使得电力系统逐渐由同
步发电机主导的“物理同步”转变为“控制同步”。电力电子装备的高可控性与灵活性为提高电力系统的同步
稳定性和动态性能提供了可能,但目前由于对电力电子装备“控制同步”特性的认识尚未完全清晰,难以做到
发挥电力电子装备的优势以提升系统动态性能,甚至在很多情况下还会因为同步控制设计的不合理而出现
同步失稳现象,危及电力系统安全稳定运行。为此,简要回顾当前电力电子装备的同步稳定分析与控制设计
等方面的成果,并基于现有的同步控制结构,提出一种涵盖了锁相环型控制与组网型控制的统一同步控制结
构,通过将不同类型的同步控制结构解析为控制回路之间连接方式的不同,进而将不同的同步控制结构参数
化,并以此探索更优的同步控制结构。最后,对现有的同步稳定分析方法、技术路线与物理认识进行总结,并
从中凝练出未来可能的研究方向。
关键词:电力电子装备;同步稳定;控制同步;锁相环;组网型控制;统一同步控制结构
中图分类号:TM 34;TM 712 文献标志码:A DOI:10.16081/j.epae.202009042
0 引言
(1)研究背景。
新能源、电动汽车、变频负荷以及电池储能技术
的广泛应用使现代电力系统在源-网-荷-储各环节
都包含高比例的电力电子装备
[1-8]
(本文中电力电子
装备特指电压源型并网变流器 VSC(Voltage Source
Converter),为 表 述 方 便 ,后 文 将 其 简 称 为“ 变 流
器”)。电力电子装备无论是在物理结构方面还是在
控制策略方面均与同步发电机的特性迥异
[9-10]
:同步
发电机的电压动态(含相位、频率和幅值)由大惯量
转子的运动方程以及励磁绕组主导;而电力电子装
备没有物理的转子,其电压动态由相应的控制策略
主导。因此,高比例电力电子装备的渗透极大地改
变了现代电力系统的动态特性。
在传统电力系统中,由于系统总是不断遭受到
或大或小的扰动,因此各个同步发电机总是在一定
程度上面临着失去同步的风险:因为阻尼转矩不足
而引起同步机低频振荡,发电机之间无法良好同步,
即小干扰功角失稳(小干扰同步失稳)
[11-14]
;受到大
干扰时(如短路、直流闭锁等)同步机出现非周期性
的同步失稳现 象 ,即 暂 态 失稳(或大 干 扰 同步 失
稳)
[14]
。同步发电机的同步稳定也常被归类为功角
稳定问题,目前已经得到了充分的研究,理论成果指
导了电力系统的稳定控制设计和实时运行。然而,
当电力系统中电力电子装备主导了系统的同步特性
后,系统母线电压的相角和频率由电力电子装备的
输出频率以及同步发电机的转速共同决定,这使现
代电力系统的同步稳定分析与同步控制设计更为
复杂。
(2)同步的定义。
在物理研究中,系统的同步主要可分为“频率同
步”与“相位同步”
[3]
。考虑一个含有
n
个振荡子的复
杂系统,其中第
i
个振荡子(此处的振荡子可以理解
为是系统中的源,如同步发电机、电力电子装备等)
的相位是关于时间
t
的函数,记为
θ
i
(t)
,相应的频率
是 θ
i
(t),则系统的“频率同步”是指当
t → ∞
时,系统
中每个振荡子的频率均收敛到一个恒定的共同频率
值
ω
sync
。当系统实现频率同步后各振荡子之间的相
位差
|
θ
i
(t) - θ
j
(t)
|
将维持恒定(例如电力系统稳态下
功角保持恒定),因此频率同步也称“相位锁定”。此
外,系统的“相位同步”则是指当
t → ∞
时,系统中每
个振荡子的相位一致,即振荡子之间的相位差为 0
(有些文献中则是把相位锁定也归类为相位同步)。
当系统达到相位同步时,也达到了频率同步;反之,
频率同步却不要求系统达到相位同步。
根据上述定义,电力系统的同步指的是“频率同
步”(即“相位锁定”),此时每个电源之间的相位差保
持恒定从而实现功率的平稳传输,且每个电源的稳
收稿日期:2020-07-24;修回日期:2020-08-14
基金项目:国家电网有限公司总部科技项目(适应高比例新能
源接纳的电网强度评估及优化方法研究)(521104200031)
Project supported by the Science and Technology Project of
State Grid Power Company Limited(Power Grid Strength Eva-
luation and Optimization to Accommodate High-penetration
Renewables)(521104200031)
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第 9 期
黄林彬,等:电力电子并网装备的同步稳定分析与统一同步控制结构
态频率趋于一致,达到同步稳定。当然,电力系统还
要求稳态频率达到其额定值,且暂态过程中各电源
的频率应在一定的范围之内从而保证电网的频率稳
定。下文中提及的“同步”均指的是系统的“频率
同步”。
由于交流电网的固有特性,所以电力系统的功
率传输过程实际上也是各台同步发电机实现同步
的过程。多台同步发电机之间的同步实际上是由交
流电网的功率传输特性以及发电机转子摇摆特性
决定的,已有研究表明多台同步发电机的摇摆与同
步过程实际上可以用 Kuramoto 耦合振荡子的同步过
程来解释,这也是各台同步发电机可以维持同步的
机理
[3,15]
。
(3)电力电子装备高渗透下系统同步特性的转变。
由于电力电子装备不具备物理的旋转结构,其
输出频率由控制策略决定,因此电力电子装备的大
规模渗透实际上使电力系统逐渐由同步发电机主导
的“物理同步”转变为电力电子装备主导的“控制
同步”。
这种同步方式的转变使现代电力系统的同步特
性变得更加复杂,也会出现一些新的同步稳定问题。
一方面,电力电子装备往往需要复杂的控制回路以
实现多个控制目标,因此呈现出宽频带、非线性的动
态特性,并且由于多控制回路之间往往呈现强耦合,
控制参数众多难以整定,实际中易出现复杂的宽频
带小干扰同步失稳现象
[16-19]
。另一方面,由于电力
电子器件无法承受较大的短路电流/暂态电流,因
此在受到大干扰时可能需要复杂的控制切换/饱和
环节以保护电力电子器件不因过流/过压而损坏,
这些控制切换和饱和环节的存在使电力电子装备的
动态特性更为复杂,并且在大干扰下可能发生复杂
的暂态失稳(或大干扰同步失稳)
[20-27]
。
值得一提的是,传统电力系统的同步问题往往
关注各台同步发电机内电势的相位(即转子的相
位),该相位由摇摆方程直接决定,且是系统的状态变
量。相比之下,当研究电力电子装备的同步问题时,
常关注的是控制器 dq 坐标(用于 Park 变换的坐标)
的相位,且该相位一般不等于电力电子装备内电势的
相位。此时,电力电子装备的电压相位(内电势或端
口电压相位)实际上可能是系统的输出变量而不是
状态变量,该相位在扰动下由于控制的作用可以发
生突变,即:随着电力电子装备的大规模渗透,电力系
统的同步特性也逐渐从“状态同步”(状态变量之间的
同步)转变为“输出同步”(输出变量之间的同步
[28]
),
系统的同步问题也逐渐转变为输出同步问题。
电力系统在同步特性方面虽然复杂,但往往具
有可观性,所以系统的输出同步在很多情况下也可
等价变换为状态同步。在电力电子装备的同步分析
过程中,可以选择不同的观察视角或建模方法,例如
关注其同步环节的状态变量的同步。如此,高比例
电力电子装备电力系统的同步过程实际上是由同步
发电机的功角动态与电力电子装备的虚拟功角动态
决定(虚拟功角是由同步控制环节决定的系统状态
变量
[20,22]
,后文将进一步解释),系统的同步可建模
和理解为同步发电机的功角和电力电子装备的虚拟
功角这些状态变量之间的同步,从而可借鉴传统电
力系统的状态同步特性认识高比例电力电子装备电
力系统的复杂同步问题。
虽然电力电子装备的大规模渗透给现代电力系
统的建模和分析均带来了巨大的挑战,但与同步发
电机相比,电力电子装备具有高度的可控性与灵活
性,可以实现端口电压与频率的快速控制。具体而
言,同步发电机的频率/相位响应通常较为缓慢,相
比之下,电力电子装备由开关器件所构成,其频率完
全由控制器决定,可实现对频率/相位的快速控
制
[29]
。因此,通过合理的控制,理论上电力电子装备
可以克服由于自身多控制回路的强耦合、切换环节
而引起的新同步稳定问题,并利用自身的高可控性
帮助解决电力系统中同步发电机固有的同步稳定
难题。
(4)现有的同步控制结构的局限性。
目前电力电子装备的控制设计(包括控制结构
设计以及参数整定)主要依靠工程经验以及对单机
并网系统的分析,并非严谨地由系统科学或控制理
论得到,这使得电力电子装备接入实际电网时,可能
因为电网复杂的结构以及运行工况而出现各种各样
的稳定问题
[30-31]
。例如,在我国以及美国的风电场
已经多次发生振荡现象;伦敦的“8·9”停电事故中,
风电场发生振荡引发连锁事故
[32]
。当前,众多研究
表明在一些直驱风机的振荡问题中,风机的同步单
元(即锁相环)动态参与度非常大,这类振荡问题也
是电力电子装备的小干扰同步稳定问题,其振荡特
性应该由相位回路动态主导
[33-34]
。
锁相环是当前电力电子装备最常采用的并网同
步单元,其结构简单,强电网下性能稳定,在单机系
统下(特别是锁相环的测量点接近无穷大母线时)可
以方便地实现装备的解耦控制
[35]
。但锁相环是被动
地跟踪电网频率,当电网中有多个锁相环设备时,设
备与设备之间还可能存在控制回路之间的强耦合,
特别是当远距离输电时,这种耦合关系还会加重,甚
至使系统产生振荡而失稳
[16-17,36]
。另一种常见的并
网同步控制形式是组网型的同步控制单元(主要包
括 P- f 下垂控制、虚拟同步机等控制方式),这类控
制方式的特点是可以使电力电子装备主动地建立频
率,避免了被动地跟随电网频率,但在大干扰下大多
需要进行控制切换以避免与电网的失步
[22,37]
。
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电 力 自 动 化 设 备
第 40 卷
上述这些同步控制器的设计主要是依靠长久以
来在电机以及电力电子装备控制方面的工程经验,
有些则是对现有设备动态的模拟(例如虚拟同步
机
[38-46]
),其控制结构的设计基于单机无穷大系统,
很少考虑到电网中多机复杂耦合以及复杂的工况和
各类扰动。而除了这些同步控制器之外,目前也无
法回答“是否存在更优的同步控制结构”这一问题。
寻找更优的同步控制结构需要对系统的同步原
理、稳定特性与动态特征具有清晰的理论认识,更需
要在此基础上明确高比例电力电子装备下的电力系
统在系统层面的需求与目标,并结合系统科学与控制
理论进行优化与设计。但目前对于这种系统的同步
特性未有清晰以及深刻的认识,很多研究尚处于起
步阶段,难以做到为高比例电力电子装备电力系统
的同步设计提供理论支撑。一方面,对于现有同步单
元在复杂电网工况下的稳定性与动态特征缺乏全面
的量化分析;另一方面,在一些复杂的场景与需求下
现有的同步单元难以适用,但目前由于对稳定机理
认识的局限性导致难以设计出更优的同步控制结构。
为了深化当前对高比例电力电子装备电力系统
同步特性的认识,本文将简要地回顾当前电力电子
装备主要的同步控制结构、同步稳定形态以及相应
的同步稳定分析和控制设计方法,并在此基础上比
较不同类型同步控制结构的优劣。本文着重于电力
电子装备单机并网系统(即装备与电网电源之间)的
同步稳定性,而关于电力电子装备与同步机电源以
及多类型电力电子装备之间的同步特性则是未来需
要研究的内容,文献[10]对这些多类型装备之间的
“广义同步稳定性”的研究途径进行了非常好的论
述。值得一提的是,多机系统的同步问题关注于并
网装备间的相位差能否收敛,此时如果选择某装备
的相位为参考相位,则系统同步稳定问题就变为李
雅普诺夫稳定问题。特别地,当研究单机系统的同
步问题时,常将其简化为装备与无穷大母线的相位
差能否稳定于其平衡点的问题。同时,本文提出一
种统一同步控制结构,该结构涵盖了当前锁相环型
控制和组网型控制的结构,并将不同类型同步单元
的差异诠释为不同控制回路的连接方式,进而将不
同的同步控制结构参数化。最后,对现有的同步稳
定分析方法、技术路线与物理认识进行总结,并从中
凝练出未来可能的研究方向。
1 电力电子装备的同步控制
本节将介绍当前一些常用的同步控制结构,并
对其实 现 方 式 以 及 基 本 的 同 步 原 理 进 行 简 要 的
介绍。
1.1 同步控制结构分类
目前,电力电子装备常采用锁相环同步单元实
现并网,若忽略与其他回路的耦合,则锁相环可以近
似为一个对电压相位进行跟踪的二阶环节
[35,46-47]
。
除锁相环以外,还存在 P- f 下垂控制
[48]
、虚拟同
步机控制
[38-40]
、直流电容自同步控制
[49-50]
、虚拟振荡
子控制
[51]
等多种同步控制方式,这几类在许多文献
中 被 归 类 为“ 组 网 型 控 制 ”(即 grid-forming con⁃
trol
[29,50,52-54]
,中文也译为“电网构造型控制”),这样
归类的原因主要是考虑到采用这些控制的变流器具
有孤岛运行/单机带负荷的能力,此时变流器直流
侧电容电压通常需要由其他元件/设备来维持于额
定值
[52]
。组网型控制在物理上是通过“主动地”建立
频率电压信号以实现并网同步,变流器可视为独立
的振荡子且可以进行多装备组网运行。文献[52]还
指出采用电网跟踪型控制(grid-following control)策
略的变流器表现为电流源特性,且必须接入到有源
的交流电网中。
为方便叙述,下文用“锁相环型变流器”表示采
用锁相环进行并网同步的变流器,而“组网型变流
器”则特指采用 P- f 下垂、虚拟同步机这些同步方式
的变流器。
1.2 同步实现方式
图 1 给出了 2 种典型的锁相环型控制与组网型
控制(以虚拟同步机为例,P- f 下垂控制等效为惯性
极小的虚拟同步机)的基本实现框图。当基于锁相
环并网同步时,变流器使用多个控制回路达到多个
控制目标:锁相环用于并网同步,电流环用于输出电
流的快速控制,功率环/直流电压环实现功率/直
流电压的跟踪。该控制设计一般认为各控制回路可
以独立完成各自的控制目标且相互之间弱耦合。但
实际上,目前很多研究已经表明电网强度较低时各
个回路的动态存在强耦合,并严重影响变流器的小
干扰同步特性,这将在后文中进行详细介绍。
事实上,锁相环型变流器的动态与同步发电机
大为不同:锁相环的输入为电压信号,输出为频率信
号;同步发电机的频率由转子的摇摆方程决定,摇摆
方程的输入可以认为是有功功率。即:虽然它们都是
利用了电压相位信号,但锁相环型变流器是直接利
用电压相位信号实现同步,而同步发电机则是直接
利用功率信号(间接利用电压相位信号)实现同步。
当然,变流器也可以采用组网型同步方式,如利
用虚拟同步机控制结构实现与同步发电机类似的特
性。从现有研究看,虚拟同步控制方式在电网强度
的鲁棒性方面优于锁相环控制方式
[49,53]
,但简单地
模拟同步发电机并非完美,因为电力系统中同步发
电机也存在各种稳定问题(如低频振荡和暂态失稳
等),简单地模拟同步发电机也会使变流器存在这些
问题。
还值得一提的是,锁相环型与组网型控制下装
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第 9 期
黄林彬,等:电力电子并网装备的同步稳定分析与统一同步控制结构
备的频率支撑实现方式也是不同的。在组网型控制
中,由于对转子摇摆方程的模拟,变流器具有一次调
频特性以及惯量,因此在实现并网同步的同时也实
现了对电网的频率支撑。但在锁相环型变流器中,
由于锁相环具有对于电网频率的快速跟踪特性,且
在定功率控制下几乎不响应系统的频率事件,因此
为了实现频率支撑需要附加频率支撑环(根据锁相
环检测得到的电网频率调节有功功率的参考值),如
图 1(a)所示。
下面将从同步原理、回路结构和反馈特性 3 个
方面进一步对比这 2 种同步控制的差异,以期从中
了解不同的同步控制结构对系统动态的影响。
1.3 电力电子装备的虚拟功角
沿用文献[20,55]中“虚拟功角”的定义:变流器
控制坐标系的 d 轴相对电网参考电压(如无穷大母
线电压)之间的夹角。
相比之下,同步发电机的功角是其内电势与电
网电压之间的夹角。电力电子装备的虚拟功角由其
同步控制单元决定,例如在图 1(a)、(b)中,虚拟功角
是锁相环/模拟的摇摆方程产生的角度
θ
与电网电
压角度
θ
g
之差。虚拟功角的运动变化决定了电力电
子装备同步过程的动态特性。由于所定义的虚拟功
角是状态变量,故电力电子装备的同步问题也是一
种状态同步问题,而且虚拟功角和同步发电机功角
在描述同步失稳时有类似的作用,这也是最初该定
义的由来。
此外,由于变流器的控制中常将电压定向于 d
轴,因此在稳态下虚拟功角也是变流器机端电压与
电网电压的夹角。但在暂态过程中,由于变流器电
压的 q 轴分量不为 0,故虚拟功角和变流器机端电压
相角存在一个跟踪过程中的偏差,因此虚拟功角不
等同于机端电压与参考电压之间的夹角。此时可以
发现,变流器的电压相位本身不是状态变量,而是虚
拟功角的一个函数。考虑到虚拟功角也是状态变
量,而变流器与电网之间的同步可以通过虚拟功角
的动态来判别,从而借助于虚拟功角的概念,可将输
出同步问题转化为状态同步问题,以方便理解和利
用传统的方法进行理解和分析。此时“频率同步”
(即“相位锁定”)要求虚拟功角在
t → ∞
时收敛到一
个恒定的稳态值。
综上分析,通过虚拟功角的引入,含电力电子装
备的电力系统的同步稳定问题可描述为“多同步发
电机的功角和多电力电子装备的虚拟功角之间的同
步稳定问题”,是一类状态同步稳定问题。此外,类
似传统电力系统,同步稳定是全局稳定问题,因此在
电力电子装备占比高时,未来电力系统也会存在涉
及大范围而非局部的同步问题,例如,未来宽频振荡
也可能出现区域振荡现象而不仅限于局部振荡。
1.4 同步原理对比
由图 1(a)可知,锁相环型变流器中锁相环的输
入一般为 LCL 电容点电压在控制坐标下的 q 轴分量
图 1 锁相环型与组网型变流器的典型控制框图
Fig.1 Control block diagram of phase locked loop ba sed
and grid-forming converters
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