分箱式月球车的预测控制 (2008年)

设计了适应月球探测的分箱体可折叠的月球车移动机构,具有很大的柔性和很强的环境适应能力 。为解决 该移动系统的控制复杂性,基于一定的规则对复杂的月球车非线性模型进行建模,采用有控制约束的准 Min-Max模 型预测控制,实现从一个位置到另一个位置的运动 。通过求解线性矩阵不等式(LMI)的凸优化获得状态反馈控制律,而 LMI的可行性保证了闭环系统的稳定性 。仿真表明在满足控制约束的条件下,采用预测控制实现对月球车移动系 统目标探测是可行的 。