基于ROS与Contiki的物联网环境下数据采集机器人设计

提出了一种基于ROS与OpenWrt、Contiki的新型物联网系统方案ROS-IOT.分为两个部分：物联网系统的搭建与此系统下数据采集机器人的设计.感知层传感节点采用Contiki协议栈实现传感节点的组网与数据传递；接入网关采用运行Openwrt操作系统的无线路由器，网关接入模块实现协议动态转换，设置转换地址池、数据汇聚、处理，并基于rosserial_embeddedLinux上递至ROS网络等功能，实现各层数据流通；应用层基于websocket技术设计了与ROS网络数据交互的web服务，可实现与感知层、机器人的双向交互.机器人采用运行ROS环境的树莓派作为主控设备，电机驱动板采用stm32单片机.机器人的软件设计采用基于ROS Topic与ROS_bridge的通讯机制，使得机器人更加容易地融入物联网系统，并且在此基础上拓展更多服务.