基于滑动ROI的强鲁棒性实时车道侦测算法实现 (2014年)

车道线检测是智能交通系统（Intelligent Transport System, ITS）实现的重要组成部分，文章提出一种在复杂环境中的直弯道检测方法。首先采用带有自适应阈值的横向梯度算子对影像灰度图进行车道线资讯过滤，并采用模糊搜索策略修补过滤后的车道线资讯，提高系统鲁棒性及车道检测的正确率。然后采用滑动ROI （Region Of Interest）窗口策略统计车道边界资讯图梯度方向角，剔除异常梯度方向角的边界噪音资讯，同时采用影像关联方法减少冗余车道线边界资讯，以减少后续Hough转换运算量。