可穿戴式下肢助力机器人运动学分析与仿真 (2007年)

可穿戴下肢助力机器人是将人和机器人机构结合在一起，通过获取人体下肢运动行为信息来控制机器人机构与人体协调、同步行走，并实时为人体下肢提供助力的一种装置。可穿戴下肢助力机器人机械系统不仅符合以往的拟人机器人行走机构的设计要求，又要与人体下肢系统相匹配，为人体提供助力时，与人体下肢相协调、互不产生运动干涉。基于人体下肢各关节运动参数，对助力机器人机械系统进行了运动学分析并建立了模型，通过对人体下肢运动仿真，验证了所建立的运动学模型的可行性。