为了提高兼职空闲公交快速通道（BRT-lane）的可用性，提出了一种基于车路协作的时分多路复用（TDM）方法，与BRT公交车共享BRT-lane。 在车辆基础设施一体化的背景下，建立了TDM控制策略。 该算法用于预测分段的BRT行驶时间。 根据实时交通信息，给出了一个综合模型来估计车辆往返于BRTlane到/从其相邻车道的车道转换时间，并确定车辆协作的时序。 最后，实验证明了行驶时间和换道时间的预测值与真实值非常接近。 车辆协作的控制策略可以保证非BRT车辆共享BRT车道，而不会影响BRT的优先级。
