组合导航系统UKF滤波算法设计 (2009年)

将平淡Kalman滤波(UKF)方法应用于低成本SINS/GPS/MC组合导航系统，建立了系统的非线性误差方程，并设计了相应的UKF算法与滤波器；针对组合导航中捷联惯性导航子系统的反馈修正，提出了一种根据误差角对四元数进行修正的方法．试验结果表明，本文设计的UKF效果优于集中Kalman滤波，且采用四元数反馈修正方法后较大地提高了滤波精度．