基于双总线构架的巡线机器人分布式控制系统 (2012年)

提出一种基于双总线构架的巡线机器人分布式控制系统，该系统基于CAN总线和以太网总线的双层总线构架，CAN总线是一种实时低速通信总线，在机器人中主要负责底层控制节点的信息交互，如运动控制系统、传感器数据采集系统、电池管理系统等．以太网总线主要负责机器人系统图像采集设备、主处理器、地面控制基站、远程控制中心等设备的信息交互与共享．本系统无线通信技术采用统一的、开放的技术平台，使得该项技术与时代的发展保持同步．另外，采用这样一种总线构架，使得机器人系统扩展性强、可靠性高．