"基于路径识别的巡线机器人控制系统设计"
本文主要介绍了基于摄像头的黑线识别以及相应的控制策略。在获得路径图像的同时，实时图像处理系统识别黑线中心．从而判断出路径的信息，对智能车的舵机和速度施行控制，使之达到较为准确的转弯和快速行驶的性能。
路径识别是巡线机器人控制系统的核心技术之一。本系统使用基于MC9S12DGl28单片机的控制核心，路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元等组成。数字摄像头OV6620用于获取路径图像，并将其传递给单片机进行处理。单片机对图像进行处理，识别黑线中心，并将其转换为控制信号，以控制机器人的舵机和速度。
在系统硬件设计中，电源管理单元采用LM2940芯片将电池电压7.2V变为5V，供给摄像头和单片机使用。电机驱动电路采用传统的MOSFET驱动，利用光耦来实现能耗制动的工作方式。测速模块采用脉冲计数检测速度，并通过单片机的ECT模块对其进行计数和处理。
在系统软件设计中，以C语言为开发语言，使用Keil µVision4集成开发环境进行编程。系统软件主要包括图像处理、路径识别、舵机控制和速度控制四个模块。图像处理模块负责对图像进行处理，识别黑线中心；路径识别模块负责将黑线中心信息转换为控制信号；舵机控制模块负责控制机器人的舵机转向；速度控制模块负责控制机器人的速度。
本系统的设计和实现为巡线机器人控制系统提供了一种可靠和高效的解决方案。该系统可以应用于各种自动化领域，例如工业机器人、服务机器人、自主移动机器人等。
知识点总结：
1. 路径识别技术：基于摄像头的黑线识别，以及相应的控制策略。
2. 系统硬件设计：基于MC9S12DGl28单片机的控制核心，路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元等组成。
3. 数字摄像头技术：使用OV6620数字摄像头获取路径图像，并将其传递给单片机进行处理。
4. 图像处理技术：使用C语言开发，实现图像处理、路径识别、舵机控制和速度控制等功能。
5. 机器人控制技术：使用舵机控制和速度控制实现机器人的自动控制。
6. 电机驱动技术：使用MOSFET驱动，实现电机的控制和制动。
7. 测速模块技术：使用脉冲计数检测速度，并通过单片机的ECT模块对其进行计数和处理。
本设计的实现为巡线机器人控制系统提供了一种可靠和高效的解决方案，具有广泛的应用前景。
