在环形二级倒立摆系统中, 基于线性二次型调节器(L inear Q uadratic R egulator, L Q R )理论, 探讨了控制器中的加权矩阵Q 和R 的选择策略, 针对试探法选取Q 和R 矩阵所带来的不足, 提出采取智能控制算法进行寻优的问题. 从控制效果出发, 采用遗传算法对Q 和R 矩阵进行优化. 算法首先选取二次型性能指标J 作为个体适应值, 改进了初始种群的选取, 用不等长度的基因来编制算法. 由理论分析和M A T L A B 仿真结果可知, 该算法满足了控制指标要求, 使上下两
