传感技术中的基于视觉传感的焊缝跟踪技术

目前服役的焊接机器人90% 都是以“示教再现”模式进行工作的, 少数以轨迹规划方式工作.焊接过程中, 焊枪与焊缝中心都会存在一定误差, 而且焊接过程又是一个复杂、非线性、干扰因素较多的过程, 焊接工件热变形、咬边、错边, 以及焊缝间隙的变化等是不可预知的, 这些因素都会直接影响到焊接质量. 在“示教再现”或轨迹规划应用的基础上,实时焊缝纠偏可以进一步提高焊接精度, 尤其适用于辅助工程上焊接易变形、装配复杂等自动焊难以控制的工件生产. 本文以新型航天器燃料贮箱LF6 铝合金材2 mm 薄板的对接焊接为背景, 针对脉冲钨极惰性气体保护焊( GT AW) 焊接方法, 对平板直缝和平板法兰进行焊缝跟踪