视觉传感机器人焊缝跟踪系统 (2008年)

利用环形激光扫描传感器,建立了一种用于焊缝定位与焊缝跟踪的弧焊机器人视觉传感系统,基于图像分割、特征提取和三维计算等技术,实现了待焊工件形状位置信息的三维数值计算,并以对接焊缝和斜坡焊缝为对象进行了焊缝定位和焊缝跟踪试验。结果表明,提出的弧焊机器人视觉系统能够实时获得被焊工件的形位信息,实现焊缝的实时定位与跟踪。