ADIS16300四自由度IMU在姿态测量中的应用

为了实现复杂的运动与导航控制，需获取控制对象的空间姿态信息，设计了基于四自由度（4DoF）IMU惯性测量传感器和C8051F330单片机的姿态测量系统。介绍了ADIS16300惯性测量传感器的特点及应用，详细说明其数据读取和数据转换，并设计了它与C8051F330单片机组成的姿态测量系统的硬件电路和软件程序。最后将其与AHRS500GA-226航向参考系统进行对比分析，结果表明，ADIS16300能够准确反应空间姿态，其中航向角速率、X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度4个空间姿态的平均误差分别为0.469（°）/s、0.009 m/s2、0.010 m/s2、0.003 m/s2。