基于分层搜索的移动机器人路径优化 (2010年)

分析比较了经典的全局路径规划算法，针对移动机器人运动路径规划的优化问题，将A*、人工势场、栅格等多种算法的优势加以综合考虑，提出一种基于栅格的分层搜索概念。该方法采用栅格法进行建模，以分层搜索为核心思想，外层采用A*算法将复杂的图元模糊化以简化环境，内层则采用人工势场算法将具体的栅格还原以解模糊，具有一定的理论意义与应用前景。其仿真实验表明，该方法能达到较好的路径规划效率和实时性。