基于EKF的多MEMS传感器姿态测量系统 (2006年)

姿态信息是飞行控制中最关键的参数之一，因此姿态测量成为飞行控制系统首要解决的问题。利用多MEMS传感器研制了一种微型姿态测量系统。利用三轴MEMS加速度计和三轴MEMS陀螺数据，由方向余弦矩阵的姿态表示形式推导了扩展Kalman滤波方程，解算出飞行器的俯仰角和横滚角；设计专家系统判断飞行器的运动状态，并根据该状态调整滤波算法中的测量噪声矩阵，使系统可同时满足静态情况和动态情况的使用；利用空速和高度数据对俯仰角进行修正，利用GPS解算航向角。将实验结果与国外最新的商用自动驾驶仪的姿态结果进行了比较，二者在静