目前常用的模糊控制算法，体现了按误差的大小自动调整误差对控制作用的权重，符合人在控制决策过程中的思维特点。但该法在调整α时并没有考虑误差变化EC的影响，而在系统的各个运行阶段，EC对控制性能具有不同的影响，因此该方法具有一定的局限性。例如：当E很小时，按该法调整α也应很小，这时控制作用主要取决于EC，EC若也很小，则控制作用微弱，从而使系统响应保持一定的误差。虽然运用PI模糊控制能减小静差，但是这种减小的过程有时是非常缓慢的；这时若加大α则可使误差较快趋于0，控制效果反而更好。所以，误差小时，α小不一定是的。
该文把模糊控制算法和PID控制算法有机的结合起来，形成了模糊PID控制算法。该算
