最简单DIY基于51单片机的舵机控制器-电路方案

在上一期的项目:最简单DIY的51蓝牙遥控小车设计方案 访问地址是:https://www.cirmall.com/circuit/20328源码里面有舵机控制部分的程序，但是被我注释掉了，由于舵机控制还是比较复杂，这里还是开一个专题来讲解51单片机如何控制180度舵机。接线请看详细的程序注解吧，学过51肯定啃得动的。 #include "reg52.h" unsigned char count; //0.5ms 次数标识 sbit pwm =P2^7 ; //PWM信号输出，接舵机的数据线 sbit jia =P3^7; //角度增加按钮 sbit jan =P3^6; //角度减少按钮，低电平触发 unsigned char jd; //角度标识 1.0ms->45 1.5->90 2.0->135 2.5->180 void delay(unsigned char i)//普通延时函数 { unsigned char j,k; for(j=i;j>0;j--) for(k=125;k>0;k--); } void Time0_Init() //定时器0初始化 { TMOD = 0x01; //定时器0工作在方式1,16位增计数定时器，16位全是1，最大计数值是65535，就溢出了 IE = 0x82;//EA=1全局中断允许，ET0=1，定时器中断允许 TH0 = 0xfe;//(65536-N)/256=0xef=254推出N=512，N就是需要计数的个数，机器周期是1.09us，所以 //512*1.09us=0.5ms,这时候舵机为0度，1ms是45度，2.5ms是180度，其他的类推 TL0 = 0x33; //11.0592MHz晶振的单片机，导致0.5ms计数器溢出一次，产生定时器中断 TR0=1; //开启定时器 } void Time0_Int() interrupt 1 //定时器0中断服务程序 { TH0 = 0xfe; //重新装载初值 TL0 = 0x33; if(count< jd) //判断计数次数是否小于标识 pwm=1; //输出高电平PWM else pwm=0; //低电平PWM count=(count+1); //计数次数继续增加 count=count@; //计数次数必须小于40，因为0.5ms*40=20ms，这是舵机PWM的固定周期 } void keyscan() //按键扫描 { if(jia==0) //按下增加按钮 { delay(10); //消除抖动 if(jia==0) //按下增加按钮 { jd++; //标识增加，一共有5档，jd=1对应0度，jd=2对应0,45度，jd=3对应90,4对应135,5对应180度 count=0; //计数清0，当count加到2的时候，溢出两次，时间是0.5*2=1ms，对应舵机转到45度 if(jd==6) jd=5; //标识清0 while(jia==0); //等待按键释放 } } if(jan==0) //按下减少按钮 { delay(10); if(jan==0) { jd--; //同理 count=0; if(jd==0) jd=1; //复位 while(jan==0); } } } void main() { jd=1; count=0; Time0_Init(); while(1) { keyscan(); //死循环，按键检测 } } 程序分析结束了。 总结: 根据工作原理，舵机的具体控制方法就是需要一个20ms左右的时基脉冲， 该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。 脉冲宽度从0.5ms~2.5ms，相对应舵盘的位置为0~180度，呈线性变化。 ***************一般舵机脉冲宽度20ms，高电平宽度与角度对应关系*********** 0.5ms————0度； 1.0ms————45度； 1.5ms————90度； 2.