红外控制舵机_基于51单片机+程序代码

#include <REGX52.H> #include "Timer0.h" #include "Int0.h" unsigned int IR_Time; unsigned char IR_State; unsigned char IR_Data[4]; unsigned char IR_pData; unsigned char IR_DataFlag; unsigned char IR_RepeatFlag; unsigned char IR_Address; unsigned char IR_Command; //红外遥控初始化 void IR_Init(void) { Timer0_Init(); Int0_Init(); } //红外遥控获取到数据帧标志位 unsigned char IR_GetDataFlag(void) { if(IR_DataFlag) { IR_DataFlag=0; return 1; } return 0; } //红外遥控获取到连发帧标志位 unsigned char IR_GetRepeatFlag(void) { if(IR_RepeatFlag) { IR_RepeatFlag=0; return 1; } return 0; } //红外遥控获取收到的地址数据 unsigned char IR_GetAddress(void) { return IR_Address; } //红外遥控获取收到的命令数据 unsigned char IR_GetCommand(void) { return IR_Command; } //外部中断0中断函数，下降沿触发执行 void Int0_Routine(void) interrupt 0 { if(IR_State==0) //状态0，空闲状态 { Timer0_SetCounter(0); //定时计数器清0 Timer0_Run(1); //定时器启动 IR_State=1; //置状态为1 } else if(IR_State==1) //状态1，等待Start信号或Repeat信号 { IR_Time=Timer0_GetCounter(); //获取上一次中断到此次中断的时间 Timer0_SetCounter(0); //定时计数器清0 //如果计时为13.5ms，则接收到了Start信号，（11.0592MHz晶振下为12442） if(IR_Time>12442-500 && IR_Time<12442+500) { IR_State=2; //置状态为2 } //如果计时为11.25ms，则接收到了Repeat信号，（11.0592MHz晶振下为10368） else if(IR_Time>10368-500 && IR_Time<10368+500) { IR_RepeatFlag=1; //置收到连发帧标志位为1 Timer0_Run(0); //定时器停止 IR_State=0; //置状态为0 } else //接收出错 { IR_State=1; //置状态为1 } } else if(IR_State==2) //状态2，接收数据 { IR_Time=Timer0_GetCounter(); //获取上一次中断到此次中断的时间 Timer0_SetCounter(0); //定时计数器清0 //如果计时为1120us，则接收到数据0（判定值在11.0592MHz晶振下为1032） if(IR_Time>1032-500 && IR_Time<1032+500) { IR_Data[IR_pData/8]&=~(0x01<<(IR_pData%8)); //数据对应位清0 IR_pData++; //数据位置指针自增 } //如果计时为2250us，则接收到数据1（判定值在11.0592MHz晶振下为2074） else if(IR_Time>2074-500 && IR_Time<2074+500) { IR_Data[IR_pData/8]|=(0x01<<(IR_pData%8)); //数据对应位置1 IR_pData++; //数据位置指针自增 } else //接收出错 { IR_pData=0; //数据位置指针清0 IR_State=1; //置状态1 } if(IR_pData>=32) //如果接收到了32位数据 { IR_pData=0; //数据位置指针清0 if((IR_Data[0]==~IR_Data[1]) && (IR_Data[2]==~IR_Data[3])) //数据验证 { IR_Address=IR_Data[0]; //转存数据 IR_Command=IR_Data[2]; IR_DataFlag=1; //置收到连发帧标志位为1 } Timer0_Run(0); //定时器停止 IR_State=0; //置状态为0 } } }