基于速度观测器的GMS摩擦模型辨识与补偿 (2012年)

摩擦是伺服系统在低速运动时精度降低的主要非线性因素之一。采用基于模型的摩擦补偿可以有效地预测摩擦力，并实现误差补偿，因此利用可全面描述系统摩擦力的GMS摩擦模型预测伺服系统的摩擦力。为提高此模型参数的辨识精度，设计了全维速度观测器提供反馈速度信息，克服低速时速度测量误差带来的影响；并基于此观测器，给出了GMS摩擦模型的参数辨识的实验方法。为验证所提出的摩擦补偿及辨识方法的有效性，在一新型的空间大型末端执行器的拖动系统进行了拖动实验。实验结果表明，通过此摩擦模型补偿，可使拖动系统的位置跟踪精度优于0．02