二级半转轮腿式探测车动力学仿真分析 (2010年)

以二级半转轮腿式探测车为研究对象，建立其虚拟样机模型，并设定其轮腿机构的各杆运动耦合关系以及与路面的3D碰撞属性。针对探测车平地行走和垂直越障两种情况，在ADAMS软件中进行了动力学仿真分析，在给定驱动电机旋转角速度的情况下，得到了探测车车体质心位移、速度和加速度随时间变化的曲线，并对轮腿机构跨步杆所受路面的接触力进行了仿真分析。仿真结果表明，该探测车具有较强的垂直越障能力和较小的车体垂直起伏度。