轮式移动机器人混合导航的实验研究 (2010年)

轮式移动机器人是先进制造系统中重要的物流工具之一。对轮式移动机器人来说，安全、准确地完成物料的运输任务，环境感知、路径规划、定位和导航等功能是其控制系统必备的重要功能。为了提高移动机器人的导航可靠性和定位精度，笔者根据移动机器人在运动过程中的特点，为XAUT・AGVl00设计了一混合导航系统。通过理论分析证明了所设计的混合导航方法的可行性，通过实验验证了采用该导航方式可有效提高移动机器人的定位精度。理论分析及实验结果均表明，移动机器人采用所设计的混合导航方式可有效，可靠地实现高精度的定位。