给定输入： r：旋转的角度，以弧度为单位Axis：旋转轴，定义为连接原点的3点。
输出： 3x3 矩阵 R 使得对于任意点 v，Rv 是对应于 v 绕轴旋转的点。
％ 例子： % 绕随机方向旋转随机量然后返回% 结果应该是一个单位矩阵
r = rand(4,1); rotationmat3D(r(1),[r(2),r(3),r(4)]) * rotationmat3D(-r(1),[r(2),r(3),r(4)])
答案 =
1.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0000 0 0.0000 0 1.0000
% % 示例 2： % 绕 z 轴旋转 45 度Rtest = rotationmat3D(pi/4,[0 0 1]) 测试 =
0.7071 -0.7071 0 0.7071 0.7071 0 0 0 1.0000
