微型组合导航系统中的传感器野外标定方法 (2012年)

微型组合导航系统中的惯性传感器包括MEMS加速度计、MEMS陀螺仪和地磁传感器等．其精度较低，标度因数、零偏等参数易受环境影响，尤其是温度，因此室内标定得到的标度因数、零偏等参数在野外环境下不再可靠，需要修正．新方法中不需要转台等惯性测试基准设备，只需将导航系统转动6个不同位置，记录各传感器的输出，解方程组即可得到加速度计、陀螺仪和地磁传感器的零偏和标度因数误差，提高了测量精度．通过多组实验证明了该方法简单、可靠，标定精度较高，适用于短时间、低中精度导航系统．