matlab哈密尔顿代码STL-HJ
Mo
Chen,Taqizhan
Tam,Scott
C.Livingston和Marco
Pavone编写的“信号时态逻辑满足汉密尔顿-雅各比可及性:连接和应用”的代码:
。
安装
HJ可达性计算(C
++,CUDA):
计算使用beacls工具箱,可以在此处找到:。
在Makefile中,确保依赖项的安装目录正确(例如NVCC,INSTALL_DIR等)。
当前,STL功能与CUDA选项不兼容。
数值模拟(Matlab):
使用的某些功能来自helperOC工具箱:
使用helperOC工具箱需要:
硬件实验(ROS
Kinetic,Python,Matlab):
Turtlebot
3汉堡包用作硬件平台。
ROS文件来源于:(截至2018年9月5日)。
对于开关控制器,需要Matlab。
MPC控制器(IPOPT,Casadi-Python,Yalmip-Matlab):
HJ可达性中通常使用的开关控制器的改进替代方案。
都是使用Yalmip-Matlab和Casadi-Python作为解析器实现的,都使用IPOPT作为求解器。
要进行数值模
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