混合粒子联邦滤波在多信息组合导航系统中的应用

在组合导航多信息滤波系统的应用中，会遇到部分子滤波器为非线性系统的情况。提出了一种混合粒子联邦滤波方法，把高斯粒子滤波获取多维高斯分布的计算过程融入到联邦卡尔曼滤波结构框架中，并采用该滤波框架解决混合系统的多信息融合问题，该算法在滤波模型的适应性方面要优于传统的联邦滤波。以组合导航多信息融合问题为例，建立了混合粒子联邦滤波模型，对该算法进行了仿真，仿真结果验证了混合粒子联邦滤波的有效性。