隐式欧拉法离散时间实现连续终端算法

本文提出了由Torres-Gonz alez等人提出的连续终端算法（CTA）的另一种实现方法。 原始的CTA是扭曲算法（TA）的连续版本，它通过将符号函数与相对较高的高阶进行集成来减轻抖动。 但是，由传统的显式离散化方法得到的CTA的离散时间版本仍然会出现一定程度的震颤。 当将CTA的增益和时间步长设置得较大时，抖动就很明显。 我们提出了一种隐式的欧拉积分方法，该方法可以完全抑制抖动，并保留连续版CTA的特性，例如有限的时间收敛性和高精度。 通过将其与常规显式方法进行比较，可以说明这种离散时间实现的效率。